一种基于全局位置估计误差的路标探索策略

• 作者: 俞扬 马健
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: SLAM 路标探索 卡尔曼滤波 路径规划 全局误差
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 页码范围: 313-318
• 页数: 6页
• 分类号: TP181
• 字数: 6394字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.201310014

摘要

自主移动机器人在未知环境中探索和估计路标的方法主要基于SLAM技术。提出一种以全局定位误差最小化为指导的基于SLAM的探索策略。以全局定位误差的估计为准则，采用Monte Carlo采样来贪心地优化每一步的行走路径。考虑到SLAM估计的惯性，文中对较大转弯角度进行惩罚，使机器人更倾向于平滑的行走轨迹，从而进一步提高路标位置的估计精度。文中还将全局定位信息引入SLAM的机器人自身位置估计中，由于全局定位信息历史运动轨迹，该方法能够有效地校正当机器人移动变化过大时SLAM估计的误差。实验显示了文中方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	俞扬	南京大学计算机软件新技术国家重点实验室	31	171	7.0	11.0
2	马健	南京大学计算机软件新技术国家重点实验室	19	274	6.0	16.0