模糊解耦在UUV回收运动控制中的应用

• 作者: 严浙平 周佳加 张伟 徐鹏飞 王南南
• 来源期刊: 船舶工程
• 学科: 工学
• 关键词: UUV回收 运动控制 模糊理论 解耦补偿器
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 船舶电气、导航与自动化控制
• 页码范围: 71-75
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

在回收过程中,UUV对水平面运动的控制精度有很高的要求.以BSA-UUV为平台,构建水平面操纵非线性方程,在此模型的基础上,分析了多阶段回收过程中的主要耦合变量和耦合原因.针对水平面运动中航向控制与横向运动之间的强耦合问题,基于模糊理论和解耦理论设计一种解耦补偿器,由模糊补偿器的输入输出隶属度函数,根据模糊补偿规则,经过模糊推理合成运算和清晰化运算,得出解耦补偿量.仿真结果显示加入模糊解耦控制器以后,有效降低了系统的超调量,提高了控制精度,表明模糊解耦控制方法在UUV回收运动控制中有很高的应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张伟		281	3078	27.0	38.0
2	徐鹏飞		7	25	2.0	5.0
3	严浙平		96	692	13.0	20.0
4	周佳加		21	125	7.0	10.0
5	王南南		3	5	1.0	2.0