基于不同相似性度量的RFID指纹定位

• 作者: 张华 邹波 黄保虎
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 粒子滤波 RFID指纹定位 HSim相似性度量 重采样算法 室内移动机器人
• 年，卷（期）: 2014,（7）
• 页码范围: 2062-2066
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6|TP391.45
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2014.07.033

摘要

针对室内移动机器人定位精度低、可靠性差的问题,研究了不同相似性度量的粒子滤波指纹定位法.根据向量空间相似性度量和K-近邻权值算法(WKNN)提出一种新的无源RFID指纹自定位的方法.在训练阶段,移动机器人在定位区域受控移动,采集参考指纹数据;定位阶段,引入递推贝叶斯滤波的粒子滤波定位算法,通过分析不同相似性度量算法对定位精度的影响,提出了一种新的相似性度量算法HSim建立观测模型;最后,采用重采样方法准确估计机器人的真实位姿.通过不同的实验角度分析,证明了该算法在定位精度和鲁棒性方面都有显著提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张华	西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室	193	1226	16.0	25.0
2	黄保虎	西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室	3	20	3.0	3.0
3	邹波	西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室	1	5	1.0	1.0