服务空间中人的定位与跟踪

• 作者: 张伟 段朋 田国会
• 来源期刊: 中国激光
• 学科: 工学
• 关键词: 传感器 激光雷达 定位跟踪 数据同步与融合 迭代最近点算法 关联门
• 年，卷（期）: 2014,（11）
• 所属期刊栏目: 测量与计量
• 页码范围: 220-226
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6|TN249
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/CJL201441.1108007

摘要

针对人与机器人共存的服务空间中人的定位跟踪问题,提出了一种基于分布式激光雷达协作感知的全局定位跟踪方法.分别对各台激光雷达获取的数据进行统计检验,将其分为静态数据和动态数据,利用静态数据完成各台激光雷达的位置标定,实现背景消除.动态数据通过无线网络传送到服务器,将来自同一时刻不同激光雷达的动态数据组成观测数据的一帧,实现数据的同步与融合.对获取的每帧数据进行基于迭代最近点算法的轮廓模型匹配,区分各个目标.采用基于位置-速度的关联门对相邻两帧的检测目标进行关联,实现对各动态目标的跟踪.实验验证了该方法在解决人的定位与跟踪问题的有效性,与基于视觉的定位跟踪方法相比,本系统在定位精度和跟踪成功率上优势明显.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张伟		183	1052	16.0	24.0
2	田国会		117	2087	22.0	41.0
3	段朋		3	7	1.0	2.0