AUV 同时定位与跟踪算法研究

• 作者: 卢健 王闯 黄杰
• 来源期刊: 西安工程大学学报
• 关键词: 自治水下航行器 目标跟踪 协同导航 同时定位与跟踪
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 电子信息技术
• 页码范围: 556-562
• 页数: 7页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文

摘要

为了提高自治水下航行器的水下适应能力，对比目标跟踪与协同导航的概念，并仿照同时定位与制图方法，提出了基于EKF‐SLAM 框架和FastSLAM 框架的自治水下航行器同时定位与跟踪算法。根据装备在携带低精度自定位传感器 AUV上的声纳传感器持续探测非合作目标并估计目标航迹的同时，利用探测到的AUV与目标间的相对信息修正其自身航位推算带来的累积估计误差，从而提高AUV的自定位精度，AUV的定位和目标的状态估计同时进行，且要满足一定的精度。仿真比较了所提出的两种算法的精度，并验证了算法的有效性和一致性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	卢健	西安工程大学电子信息学院	29	71	6.0	7.0
2	黄杰	西安工程大学电子信息学院	6	19	3.0	4.0
3	王闯	西安工程大学电子信息学院	1	8	1.0	1.0