基于INS/GPS/COMPASS的AUV组合式导航定位算法

• 作者: 何波 白丽
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 组合导航 导航误差 kalman滤波
• 年，卷（期）: 2010,（14）
• 页码范围: 144-145,148
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-6835.2010.14.059

摘要

导航定位问题是自主式水下机器人研究(AUV)的主要内容之一,本文针对一种开架式AUV设计了一种采用间接反馈校正的捷联惯性导航与GPS、罗盘相组合的导航方案,其中采用卡尔曼滤波器接收两套导航子系统对同一导航参数输出值的差值,经过滤波计算估计出各误差量.仿真实验的结果表明,SINS/GPS/COMPASS组合导航对SINS误差随时间不断加大的现象起到了很好的抑制作用,能够满足AUV定位精度的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何波		25	178	8.0	13.0
2	白丽		4	6	2.0	2.0