基于传感器信息的AUV海底地形跟踪研究

• 作者: 徐红丽 陈巩
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 自主水下机器人 坡度估计 地形跟踪 扩展卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 专题研究
• 页码范围: 5-9
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

该文研究了配置高度计和深度计的水下机器人海底地形跟踪的问题.采用扩展卡尔曼滤波对高度计和深度计数据进行数据融合,提高了AUV对海底高度信息感知的能力,通过最小二乘法对海底地形坡度进行估计,预测海底地形变化趋势,提高了水下机器人对海底地形跟踪的能力.最后,通过Matlab仿真对海底地形跟踪算法进行了验证,实验结果表明该文提出的方法是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐红丽	中国科学院沈阳自动化研究所	13	165	7.0	12.0
2	陈巩	中国科学院沈阳自动化研究所	2	9	2.0	2.0