利用FastSLAM框架的多自治水下航行器同时定位与跟踪算法

• 作者: 何金鑫 刘通 卢健 陈旭 马成贤
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 协同定位 自治水下航行器 同时定位与制图 同时定位与跟踪 声呐 传感器 仿真 误差
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 89-97
• 页数: 9页
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2019.80747

摘要

协同定位是共融机器人研究领域的重要问题.协同定位方案的制定受限于机器人间信息交互的能力.针对长时间通讯中断时多自治水下航行器(AUV)协同定位精度明显下降的问题,借鉴同时定位与制图(SLAM)方法,提出了基于FastSLAM框架的同时定位与跟踪(SLAT)算法.将主AUV视为非合作目标,在从AUV上建立起一个关于主AUV的运动估计器,利用从AUV上声呐传感器实时获取的相对量测信息,在对主AUV运动状态估计的同时,完成对从AUV自定位精度的提升.仿真实验结果表明,在长时间通讯中断发生的条件约束下,相比于传统的航位推算方法,所提出的SLATF1.0和2.0算法能够有效减小定位误差,2.0算法对于探测精度变化等因素的影响具有更好适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	卢健	西安工程大学电子信息学院	29	71	6.0	7.0
2	陈旭	西安工程大学电子信息学院	10	20	3.0	4.0
3	马成贤	西安工程大学电子信息学院	4	1	1.0	1.0
4	何金鑫	西安工程大学电子信息学院	4	1	1.0	1.0
5	刘通	西安工程大学电子信息学院	2	4	1.0	2.0