D-H 法建立连杆坐标系存在的问题及改进

• 作者: 梅涛 赵江海 郭发勇
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 改进D-H法 坐标系固定的D-H法 运动学 机器人建模
• 年，卷（期）: 2014,（20）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 2710-2714
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2014.20.003

摘要

广泛使用的标准D-H法允许坐标系建立在轴线的延长线上，会导致不能针对所有关节连杆进行建模、建立的机器人模型与实体不一致，以及无法进行局部关节位置分析等问题。为了得到统一、直观、准确的模型建立方法，提出了一种统一的实体建模方法---坐标系固定在实体上的D-H表示法（简称CFDH法）。说明了CFDH法坐标系建立的方法、参数获取过程。以一个六自由度机械臂作为仿真对象，分别用D-H法和CFDH法对其进行建模，然后采用Newton-Raphson求逆解，比较两者计算复杂度并对两种建模方法进行整体对比。仿真和实验结果表明，C FD H法满足机器人运动学建模的需求，解决了D-H法存在的问题。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梅涛		75	1218	19.0	31.0
2	赵江海	中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所	30	455	7.0	21.0
3	郭发勇		1	77	1.0	1.0