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基于D-H坐标系法的机器人运动学研究
基于D-H坐标系法的机器人运动学研究
作者:
张博
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
机器人
D-H坐标系
误差补偿
参数偏差
摘要:
在机器人运动学研究中,普遍用D-H坐标系法作为分析方法.虽然D-H坐标系法在机器人运动学中应用广泛,但其本身缺少误差补偿.文中通过D-H正运动学法构建了机械运动学模型,并在此基础上提出了一种误差分析方法.该方法通过分析坐标系参数偏差的方式计算偏差量并纠正原模拟结果.通过matlab仿真,所得结果对比表明,D-H正运动学法能较好地描述机械结构的运动趋势,加入参数误差补偿后,能得到更准确的结果.
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篇名
基于D-H坐标系法的机器人运动学研究
来源期刊
电子科技
学科
工学
关键词
机器人
D-H坐标系
误差补偿
参数偏差
年,卷(期)
2016,(6)
所属期刊栏目
图像·编码与软件
研究方向
页码范围
154-156
页数
3页
分类号
TP242
字数
1543字
语种
中文
DOI
10.16180/j.cnki.issn1007-7820.2016.06.044
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
张博
惠州工程技术学校工学系
8
21
3.0
4.0
传播情况
被引次数趋势
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引文网络
引文网络
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D-H坐标系
误差补偿
参数偏差
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
电子科技
主办单位:
西安电子科技大学
出版周期:
月刊
ISSN:
1007-7820
CN:
61-1291/TN
开本:
大16开
出版地:
西安电子科技大学
邮发代号:
创刊时间:
1987
语种:
chi
出版文献量(篇)
9344
总下载数(次)
32
总被引数(次)
31437
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