船用螺旋桨混联加工装置结构参数标定方法

• 作者: 任月颖 温建民 王瑞 钟诗胜
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 混联加工装置 标定 结构参数误差 3-RPS并联机构 ADAMS参数化建模
• 年，卷（期）: 2014,（11）
• 所属期刊栏目: 理论与方法研究
• 页码范围: 24-28
• 页数: 5页
• 分类号: TH16
• 字数: 4127字
• 语种: 中文

摘要

为实现大型船用螺旋桨的高精度、高效加工,提出了基于混联机构的双刀对称加工方案.介绍了加工装置的机构组成,对影响加工精度的结构参数的标定方法进行了研究.针对装置运动存在耦合的特点,将装置的串联机构与并联机构进行分离标定,建立串联机构与并联机构的结构误差模型,对两种结构参数的辨识方法进行研究,并采用Levenberg-Marquardt优化算法对非线性方程组进行求解,获取结构参数的修正值.最后在ADAMS中构建含有结构参数误差的装置模型,实现各种加工运动模拟,采集刀具的各种位姿误差,利用加工装置标定方法对装置的结构参数进行修正,验证了误差模型建立与参数辨识方法的准确性,证明了该标定方法的正确性与有效性.