一种自适应互补滤波姿态估计算法

• 作者: 孙平 王立 章政
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 自适应互补滤波 四旋翼飞行器 姿态解算 四元数
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 页码范围: 881-886
• 页数: 6页
• 分类号: TP27
• 字数: 4456字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.140245

摘要

针对微型四旋翼飞行器捷联惯性导航姿态解算中低成本 MEMS 器件易发散导致姿态漂移问题，基于四元数姿态更新算法，提出了一种自适应互补滤波姿态估计算法，该算法利用 MEMS 器件中的加速度计补偿陀螺仪偏差引起的姿态漂移误差，并根据陀螺仪频率响应的截止角速度分段调整补偿系数。最后，基于 ARM Cortex-M3内核设计了微型四旋翼飞行器，实验结果表明，该自适应互补滤波算法能有效、实时地跟踪四旋翼飞行器的三维姿态，提高姿态解算的测量精度，实现了飞行器的自主悬停。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	章政	武汉科技大学信息科学与工程学院	32	300	9.0	16.0
2	王立	武汉科技大学信息科学与工程学院	3	70	2.0	3.0
3	孙平	武汉科技大学信息科学与工程学院	1	48	1.0	1.0