表征被动双足行走的二维无边轮辐的动力学及稳定性分析

• 作者: 奚如如 王兴松 韩亚丽
• 来源期刊: 东南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 无轮辐轮 被动双足行走 庞加莱映射 不动点 极限环
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 页码范围: 1066-1074
• 页数: 9页
• 分类号: TH113
• 字数: 7396字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0505.2015.06.008

摘要

为验证具有被动行走特征的二维无边轮辐稳定极限环的存在，使静止于斜坡上的无边轮辐以不同的初始运动条件开始运动，对其进行运动学及动力学分析，建立表征被动双足行走理论的无边轮辐模型的无碰撞阶段运动方程及碰撞瞬间切换方程。利用庞加莱映射理论进行斜坡上滚动的无边轮辐运动稳定性分析，结果表明，不动点与极限环为轮辐运动稳定性的表征参数，且不动点与极限环的存在与轮辐的辐条数目、惯性矩参数、运动初始条件和斜坡角度有关。利用MATLAB 软件对不动点与极限环的存在进行仿真分析，验证了在一定的斜坡角度和初始运动条件下无边轮辐可实现稳定持续的下坡滚动。基于无边轮辐模型可建立斜坡上行走的无驱动被动双足行走模型，将下坡时由重力提供的驱动力等同于主动驱动力施加到平面上行走的无驱动被动双足行走模型，可以减少驱动能量损耗及简化行走控制理论。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王兴松	东南大学机械工程学院	95	1171	18.0	27.0
2	韩亚丽	南京工程学院机械工程学院	46	225	9.0	14.0
3	奚如如	东南大学机械工程学院	4	31	3.0	4.0