基于比例调压阀的气动力觉系统开发

• 作者: 俞竹青 冯搏 张文强 肖中奇
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 机器手 气动结构 力觉临场感 动态特性
• 年，卷（期）: 2015,（8）
• 所属期刊栏目: 综合应用
• 页码范围: 119-122
• 页数: 4页
• 分类号: TH138|TP242.2
• 字数: 2835字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11832/j.issn.1000-4858.2015.08.028

摘要

开发出一种用于夹钳式主从机器手的气动力觉系统.该系统可使操作者在主从操作中具有夹持力觉临场感,避免破坏易碎的操作对象.详细介绍了机械气动结构、力矩传感器的设计、位置传感器的安装.设计了主手PID控制器,实现对主机器手的位移信号发送与力矩伺服控制.制作试验样机并搭建了试验平台.通过对系统动态特性的分析验证了系统方案的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	俞竹青	常州大学机械工程学院	19	40	3.0	5.0
2	肖中奇	常州大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0
3	冯搏	常州大学机械工程学院	2	8	1.0	2.0
4	张文强	常州大学机械工程学院	2	8	1.0	2.0