基于假设检验的室内环境多特征检测方法

• 作者: 吕明睿 李瑞峰 赵立军 霍光磊
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 室内环境 假设检验 特征 机器人 多特征检测 最小二乘法
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 页码范围: 348-352
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3888字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.201310040

摘要

为解决移动机器人室内环境特征提取适应性问题，提出了基于假设检验的室内多特征检测方法。该方法首先构建多维数据空间。通过定义距离概率函数，结合χ2假设检验理论，在估计采样点的特征区域基础上，通过极值法进行角点检测，然后采用约束最小二乘法提取线段与圆弧特征。最后，实验验证了该方法可以提取较稳定的角点、线段以及圆弧特征，同时特征的识别率达到94％以上。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李瑞峰	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	60	1262	16.0	34.0
2	霍光磊	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	10	55	4.0	7.0
3	吕明睿	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	4	111	3.0	4.0
4	赵立军	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	50	649	16.0	24.0