自主驾驶自行车的改进路径跟踪算法

• 作者: 余永超 赵明国
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 自主驾驶自行车 路径跟踪 模型预测控制 纯追踪 动力学仿真
• 年，卷（期）: 2015,（z1）
• 所属期刊栏目: 移动机器人、康复助残机器人、机器人导航
• 页码范围: 345-350
• 页数: 6页
• 分类号: TP242|TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.15S1082

摘要

设计了一种自主驾驶自行车的路径跟踪算法，利用纯追踪（PP）算法点跟踪的特点对模型预测控制（MPC）算法进行改进，形成改进模型预测控制（IMPC）算法。选取不同的目标路径对设计的自行车路径跟踪算法进行仿真。结果表明：IMPC 算法可以综合两算法的优点，并有效避免 MPC 算法的不足，自行车在不同的初始位置跟踪目标路径均可以取得良好的效果。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵明国	清华大学自动化系	18	183	9.0	13.0
5	余永超	清华大学自动化系	1	2	1.0	1.0