基于气动肌肉仿人下肢动力学

• 作者: 刘昊 姜飞龙 李庆伟 赵勇 陶国良
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 仿生下肢 结构矩阵 单刚体(气动肌肉) 动力学
• 年，卷（期）: 2015,（11）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 2054-2062
• 页数: 9页
• 分类号: TP24
• 字数: 7416字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2015.11.005

摘要

为了更好地了解肌肉在人下肢运动过程中的作用,分析人体下肢骨、骨骼肌的组成和功能,提出以气动肌肉作为驱动元件的柔性并联机构仿人下肢,并且踝关节绕垂直轴的旋转运动移动到膝关节.通过单刚体形式的气动肌肉、虚功原理、结构矩阵相结合推导包含肌肉的仿人下肢髋关节动力学方程,同时仿真分析各肌肉的运动学特性.结果表明,在下肢单腿运动周期的承重期、支撑相和摆动相内,股直肌、薄股肌、小腿三头肌、外侧群肌运动特性相近,大腿后侧肌群、股二头肌、前群肌的运动特性相反,臀大肌、内收肌基本不运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘昊	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	45	650	16.0	24.0
2	陶国良	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	107	1438	22.0	33.0
3	李庆伟	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	2	11	2.0	2.0
4	姜飞龙	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	1	3	1.0	1.0
5	赵勇	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	3	7	2.0	2.0