大型液压机驱动系统摩擦补偿控制

• 作者: 李毅波 潘晴 黄明辉
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 液压机 控制系统分析 模糊控制 LuGre模型 摩擦补偿
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 精密制造与加工
• 页码范围: 204-208
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 2348字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2015.0209

摘要

为提高大型液压机驱动系统控制精度,提出了基于改进型LuGre摩擦模型的补偿控制方法.建立了液压机驱动系统的动力学模型,通过改进型LuGre模型来描述液压机的综合摩擦特性.分别设计了PID控制器、2自由度PID控制器以及模糊自适应控制器,通过仿真实验验证了补偿方案的有效性,并对比分析了3种补偿控制方案的效果.仿真结果表明:采用模糊自适应补偿控制方案效果最优,2自由度PID补偿控制方案次之,常规PID补偿效果最差.当以正弦运动作为驱动系统的输入信号时,采用模糊控制补偿方案的速度跟踪均方误差(Mean Square Error,MSE)能从PID补偿方案的5.771×10-3减小至5.903× 10-4.采用模糊自适应补偿方案能有效地抑制摩擦对液压机驱动系统低速性能的不利影响,可显著提高其动态跟踪性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄明辉	中南大学高性能复杂制造国家重点实验室	117	1036	16.0	25.0
2	李毅波	中南大学高性能复杂制造国家重点实验室	28	112	6.0	9.0
3	潘晴	中南大学高性能复杂制造国家重点实验室	9	30	4.0	5.0