基于自动控制技术的多手臂水果采摘装置的设计

• 作者: 张慧 赵东辉
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 多臂机械手 智能移动平台 末端执行器 控制系统 水果采摘
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 页码范围: 135-138
• 页数: 4页
• 分类号: S225.93
• 字数: 1604字
• 语种: 中文

摘要

随着人力劳动成本及农林作业自动化程度的提高，在未来的水果采摘作业中将逐步采用自动化采摘设备。为此，探讨了多手臂自动水果采摘装置中的智能移动平台、五轴式机械臂、末端执行器及电气控制装置的设计过程。该装置机械部分主要采用了CAD／CAE软件来进行设计分析，提高了设计的效率、可行性和科学性。该装置设计了4个手臂，可以同时采摘水果，大大提高了机械手的采摘效率，并在机械手抓部分安装有视觉传感器、压力传感器及位置传感器等。同时，对手指进行了应力分析。该装置采用了履带式行走机构，可以适应各种复杂路面；并安装了自动导航系统和视觉识别系统，能够准确定位水果位置并进行摘取。此外， S7－200型号的PLC和气动技术在该采摘装置中的应用，使设备整体结构紧凑，工作更加稳定。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张慧		44	109	5.0	8.0
2	赵东辉		28	70	5.0	7.0