机械手臂转角自动控制器设计与改进

• 作者: 喻学涛
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 机械手臂 转角 PID控制 自动控制器 步进电机
• 年，卷（期）: 2017,（18）
• 所属期刊栏目: 智能控制与仿真
• 页码范围: 107-109,113
• 页数: 4页
• 分类号: TN876.3-34|TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2017.18.030

摘要

机械手臂的诞生具有解放生产力的现实意义,机械手臂转角控制格外重要,因而,采用PID控制设计机械手臂转角自动控制器.所设计的自动控制器具有四个自由度,由PLC、步进电机和SH-215B步进电机驱动器组成,步进电机驱动器从PLC中接收转角命令,转角命令中蕴含的定位信息由步进电机中BCE58K20增量式光电编码器给出,进而控制机械手臂转角动作.PLC在使用普通PID控制下,积分控制环极易超调,采用模糊技术将普通PID控制模糊化,借助分离技术降低积分超调对机械手臂动作的影响,提出模糊分离PID控制.实验结果表明,与采用其他控制策略的自动控制器相比,采用模糊分离PID控制的自动控制器自由度更加灵活.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	喻学涛	聊城大学东昌学院	11	15	3.0	3.0