一种基于细菌觅食算法的机械手臂控制器设计

• 作者: 冯旭刚 熊少康 章家岩 章磊
• 来源期刊: 安徽工业大学学报（自然科学版）
• 关键词: 细菌觅食优化算法 机械臂 跟踪控制
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 机械、控制与电气
• 页码范围: 290-294
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7872.2014.03.015

摘要

针对机械臂控制系统需可靠、快速、准确跟踪设定值轨迹的要求,通过研究机械臂控制系统的非线性动力学模型,提出1种基于细菌觅食优化算法(BFO)优化PID控制器参数的控制方案.设计采用细菌觅食算法求解在线优化PID参数的流程,用于机器人手臂的跟踪控制.为更有效地考察机械手臂系统的跟踪控制性能,设定2个关节的期望轨迹分别为正弦和余弦函数.仿真结果表明,与传统PID方法相比,基于BFO算法优化的控制方案具有更优越的控制品质和较强的抑制干扰能力,能有效提高机械臂跟踪控制的快速性和准确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	章家岩	安徽工业大学电气与信息工程学院	81	314	9.0	14.0
2	熊少康	安徽工业大学电气与信息工程学院	4	17	2.0	4.0
3	章磊	安徽工业大学电气与信息工程学院	3	23	2.0	3.0
4	冯旭刚	安徽工业大学电气与信息工程学院	46	128	5.0	8.0