原文服务方: 安徽工业大学学报(自然科学版)       
摘要:
针对机械臂控制系统需可靠、快速、准确跟踪设定值轨迹的要求,通过研究机械臂控制系统的非线性动力学模型,提出1种基于细菌觅食优化算法(BFO)优化PID控制器参数的控制方案.设计采用细菌觅食算法求解在线优化PID参数的流程,用于机器人手臂的跟踪控制.为更有效地考察机械手臂系统的跟踪控制性能,设定2个关节的期望轨迹分别为正弦和余弦函数.仿真结果表明,与传统PID方法相比,基于BFO算法优化的控制方案具有更优越的控制品质和较强的抑制干扰能力,能有效提高机械臂跟踪控制的快速性和准确性.
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文献信息
篇名 一种基于细菌觅食算法的机械手臂控制器设计
来源期刊 安徽工业大学学报(自然科学版) 学科
关键词 细菌觅食优化算法 机械臂 跟踪控制
年,卷(期) 2014,(3) 所属期刊栏目 机械、控制与电气
研究方向 页码范围 290-294
页数 5页 分类号 TP273
字数 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1671-7872.2014.03.015
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 章家岩 安徽工业大学电气与信息工程学院 81 314 9.0 14.0
2 熊少康 安徽工业大学电气与信息工程学院 4 17 2.0 4.0
3 章磊 安徽工业大学电气与信息工程学院 3 23 2.0 3.0
4 冯旭刚 安徽工业大学电气与信息工程学院 46 128 5.0 8.0
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细菌觅食优化算法
机械臂
跟踪控制
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期刊影响力
安徽工业大学学报(自然科学版)
季刊
1671-7872
34-1254/N
大16开
1984-01-01
chi
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