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安徽工业大学学报(自然科学版)期刊
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一种基于细菌觅食算法的机械手臂控制器设计
一种基于细菌觅食算法的机械手臂控制器设计
作者:
冯旭刚
熊少康
章家岩
章磊
原文服务方:
安徽工业大学学报(自然科学版)
细菌觅食优化算法
机械臂
跟踪控制
摘要:
针对机械臂控制系统需可靠、快速、准确跟踪设定值轨迹的要求,通过研究机械臂控制系统的非线性动力学模型,提出1种基于细菌觅食优化算法(BFO)优化PID控制器参数的控制方案.设计采用细菌觅食算法求解在线优化PID参数的流程,用于机器人手臂的跟踪控制.为更有效地考察机械手臂系统的跟踪控制性能,设定2个关节的期望轨迹分别为正弦和余弦函数.仿真结果表明,与传统PID方法相比,基于BFO算法优化的控制方案具有更优越的控制品质和较强的抑制干扰能力,能有效提高机械臂跟踪控制的快速性和准确性.
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饱和函数
快速性
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文献信息
篇名
一种基于细菌觅食算法的机械手臂控制器设计
来源期刊
安徽工业大学学报(自然科学版)
学科
关键词
细菌觅食优化算法
机械臂
跟踪控制
年,卷(期)
2014,(3)
所属期刊栏目
机械、控制与电气
研究方向
页码范围
290-294
页数
5页
分类号
TP273
字数
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1671-7872.2014.03.015
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
章家岩
安徽工业大学电气与信息工程学院
81
314
9.0
14.0
2
熊少康
安徽工业大学电气与信息工程学院
4
17
2.0
4.0
3
章磊
安徽工业大学电气与信息工程学院
3
23
2.0
3.0
4
冯旭刚
安徽工业大学电气与信息工程学院
46
128
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研究主题发展历程
节点文献
细菌觅食优化算法
机械臂
跟踪控制
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
安徽工业大学学报(自然科学版)
主办单位:
安徽工业大学
出版周期:
季刊
ISSN:
1671-7872
CN:
34-1254/N
开本:
大16开
出版地:
邮发代号:
创刊时间:
1984-01-01
语种:
chi
出版文献量(篇)
2187
总下载数(次)
0
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