机器人机械手臂关节驱动控制系统设计

• 作者: 朱学军 泉照之
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 机器人机械手臂 驱动系统 耗能 计算机控制
• 年，卷（期）: 2007,（11）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 276-277,230
• 页数: 3页
• 分类号: TQ383.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2007.11.108

摘要

基于动态方程和Hamilton-Jacobi原理,从硬件到软件,设计了机器人机械手臂的关节驱动控制系统.主要任务是使该系统的能耗最小化.仿真和实验的结果,证明了该系统的可用性和准确性.