基于视觉伺服的樱桃番茄果串对靶测量方法

• 作者: 冯青春 刘成良 王晓楠 王秀 贡亮 赵春江
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 图像处理 测量 樱桃番茄 视觉伺服 对靶测量 激光测距
• 年，卷（期）: 2015,（16）
• 所属期刊栏目: 农业信息与电气技术
• 页码范围: 206-212
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3784字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11975/j.issn.1002-6819.2015.16.027

摘要

针对鲜食番茄自动化采收实际需要，为了实现对樱桃番茄果串自动识别定位，基于激光测距和视觉伺服技术设计了果串自动对靶测量视觉系统。通过分析成熟番茄果串图像色彩特征，采用R-G色差模型凸显目标与背景差异，并根据色差灰度逐列统计锁定果串图像区域；基于Cognex VisionPro图像处理类库CogPMAlignTool模板匹配工具，对果串区域内果粒进行分割；根据对边缘果粒空间坐标估算，同时对采摘机械臂进行视觉伺服控制，实现对边缘果粒对靶定位测量，并根据其空间坐标测算果串长宽特征，为采摘执行部件提供作业依据。试验结果表明，视觉系统对果串内果粒的平均识别率为83.5%，对果粒视觉对靶的平均偏差为8.38像素，果串长度测量平均误差为8.25 mm，果串宽度测量平均误差为5.25 mm。该研究结果为串形果实自动采收目标识别定位提供参考。