机电系统自适应控制仿真

• 作者: 袁鸣
• 来源期刊: 太赫兹科学与电子信息学报
• 学科: 工学
• 关键词: 比例—积分—微分控制器 小脑模型关节控制器 鲁棒控制
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 信号与信息处理、计算机与控制
• 页码范围: 117-121
• 页数: 5页
• 分类号: TP273.4
• 字数: 2958字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11805/TKYDA201601.0117

摘要

针对机电伺服系统中存在的不确定因素和多余力扰动问题,提出一种自适应比例—积分—微分(P1D)控制策略.该自适应控制器由最优PID控制器和小脑模型关节控制器(CMAC)组成,最优PID控制器用来整定系统的标称模型,CMAC控制器用来克服系统中含有的不确定项和多余力扰动,自适应PID控制器能确保系统跟踪误差和CMAC权值误差收敛到零.仿真结果表明,本文提出的控制器具有令人满意的跟踪性能,对系统中的不确定因素和多余力扰动具有一定的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	袁鸣	中国工程物理研究院总体工程研究所	3	8	2.0	2.0