并联6-RUS 卫星相机像移补偿机构建模与分析

• 作者: 李兴兴 杨建涛 赵延治 赵铁石 赵飞
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 非惯性系 像移补偿 并联机构 旋量理论
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 369-375
• 页数: 7页
• 分类号: TP24|TH112
• 字数: 5138字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2016.03.016

摘要

将并联6-RUS 机构作为卫星相机像移补偿机构，以补偿在轨卫星多维耦合运动引起的像移。基于影响系数理论，利用旋量速度、旋量加速度建立了卫星相机像移补偿机构的运动学模型。利用基于旋量理论的牛顿欧拉方程，在非惯性系建立了该机构的动力学模型，并分析了非惯性系运动对机构输入的全域影响。该种基于旋量的机构建模方法，利用坐标不变性直接在非惯性系建模，简化了机构建模过程。