基于视觉伺服的不确定系统的指数镇定

• 作者: 杜亚男 杜泽华 梁振英
• 来源期刊: 山东理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 数学
• 关键词: 非完整 移动机器人 稳定性 视觉反馈
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 页码范围: 20-24
• 页数: 5页
• 分类号: O231.2
• 字数: 3288字
• 语种: 中文

摘要

基于运动学模型和状态变换，研究了一类带有未知参数的不确定系统的镇定问题。运用辅助变量和控制输入两种方法分别设计控制器，使系统状态指数收敛。两种方法克服了系统初始状态不为零的限制。理论分析展示了两种控制器的高度统一性，仿真结果验证了两种控制方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁振英	山东理工大学理学院	8	16	2.0	3.0
2	杜亚男	山东理工大学理学院	3	4	1.0	1.0
3	杜泽华	山东理工大学理学院	2	2	1.0	1.0