改进的Q学习算法在轨迹规划中的应用

• 作者: 刘雅喆 赵辉
• 来源期刊: 吉林大学学报（信息科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 在线学习 轨迹规划 机械臂 数学模型 搜索策略
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 计算机科学与技术
• 页码范围: 697-702
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3821字
• 语种: 中文

摘要

为解决Q学习算法易陷入局部最优解问题,改进了传统贪婪策略,提出了一种分段渐近搜索策略.该策略通过动态调整策略参数,使Q学习算法在学习过程中实现探索-学习-利用3个阶段的渐近跳转.同时将该搜索策略应用于Q学习算法中,使改进的Q学习算法能更快速地逼近全局最优解.将改进算法应用于机械臂轨迹规划中,其仿真结果表明,该算法能稳定地引导机械臂沿最优轨迹快速到达目标位置.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵辉	渤海大学工学院	5	9	2.0	3.0
2	刘雅喆	大庆师范学院计算机科学与信息技术学院	12	21	3.0	3.0