基于 HDR 的陀螺仪随机漂移分析与处理

• 作者: 刘慧婷 张明 曾庆军
• 来源期刊: 江苏大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 陀螺仪 HDR 算法 随机漂移误差 Allan 方差 MC-ROV
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 页码范围: 332-336
• 页数: 5页
• 分类号: TP212
• 字数: 3401字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7775.2016.03.014

摘要

通过对 MEMS 陀螺仪工作时产生的噪声误差特点进行分析，采用启发式漂移消减法（HDR）设计闭环网络，对该误差进行实时估计和补偿。针对载体在运行过程中产生的摇摆问题，通过添加双低通滤波器来消除影响；由于低通滤波器的引入而产生的时间延迟，通过设计信号滞后消除环节解决，提高 MEMS 陀螺仪对姿态角的估计精度；对于载体在运行过程中出现的弯曲和转向问题，则通过设计阈值函数进行解决。最后，采用 Allan 方差对陀螺仪补偿后的误差进行综合评定，并以MC-ROV 水下机器人为平台进行试验。结果表明：经过 HDR 补偿之后，陀螺仪的各项误差指标均有比较明显的降低，显著提高陀螺仪的输出精度。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曾庆军	江苏科技大学电子信息学院	109	576	12.0	17.0
2	张明	江苏科技大学电子信息学院	38	289	9.0	16.0
3	刘慧婷	江苏科技大学电子信息学院	7	35	4.0	5.0