基于UWB的无人运输车的导航定位算法研究

• 作者: 冯晓荣 姜平 贺晶晶
• 来源期刊: 电子测量与仪器学报
• 学科: 工学
• 关键词: 超带宽 导航定位 扩展卡尔曼滤波 无人运输车
• 年，卷（期）: 2016,（11）
• 所属期刊栏目: 路径规划与导航定位
• 页码范围: 1743-1749
• 页数: 7页
• 分类号: TN92|TP391.9
• 字数: 3458字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13382/j.jemi.2016.11.016

摘要

针对室内无人运输车的自主导航与定位提出一种全新的基于UWB信号的改进算法.该算法首先根据测距数值的标准差这一统计特征进行非视距误差的处理,再根据当前的运动特征(终点、横方向、纵方向速度等)与观测值进行改进的扩展卡尔曼滤波定位估计,创新性地提出了每次定位估计之后,更新状态的同时更新下一时刻运动特征(即更新预测依据)的思想,有效减小了定位误差,使定位精度达到厘米级,同时增强了算法的抗干扰性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姜平	南通大学电气工程学院	56	375	10.0	16.0
2	冯晓荣	南通大学工程训练中心	7	41	2.0	6.0
3	贺晶晶	南通大学电气工程学院	2	57	2.0	2.0