桥式起重机精准定位在线轨迹规划方法设计及应用

• 作者: 何博 刘海亮 孙宁 方勇纯
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 起重机 在线轨迹规划 精准定位
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1352-1358
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 字数: 7486字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2016.60312

摘要

针对工业桥式起重机的异步电机难以准确跟踪给定轨迹，从而导致离线轨迹规划算法定位误差很大的问题，论文提出一种基于相平面分析的在线轨迹规划算法。这种方法利用激光测距仪采集位置信息，在起重机运行过程中，根据台车与目标位置的距离来优化轨迹不同阶段的运行时间，并实时调整台车轨迹的有关参数，以实现台车精准定位的目标。实验结果表明，这种方法可以很好地兼顾负载快速消摆与台车准确定位两方面的要求，有利于提升桥式起重机的运送效率。论文将这种在线轨迹规划方法成功应用于标准32 t工业桥式起重机，并取得了良好的运行效果。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方勇纯	南开大学机器人与信息自动化研究所	57	809	16.0	27.0
2	孙宁	南开大学机器人与信息自动化研究所	12	151	7.0	12.0
3	何博	南开大学机器人与信息自动化研究所	2	12	1.0	2.0
4	刘海亮	南开大学机器人与信息自动化研究所	1	11	1.0	1.0