车载柔性机械臂系统轨迹跟踪补偿控制研究

• 作者: 陈晓云
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 车载柔性机械臂 动力模型 轨迹跟踪 补偿控制
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 机械制造自动化
• 页码范围: 90-91,95
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.1001-9227.2016.06.090

摘要

针对车载柔性臂系统中因弹性变形与振动引发的跟踪精确度欠缺问题,必须加入补偿才能得解决,为此,本文首先给出了柔性机械臂系统的结构模型图,并据此建立了系统动力学模型,同时,基于奇异摄动理论,对系统进行了双时标分解,并针对快、慢时标系统进行了控制方法设计,实现了轨迹补偿和抑制振动的效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈晓云		3	3	1.0	1.0