激光导引车模糊控制技术研究

• 作者: 冯艳丽 尚俊云 暴海宁 黎原
• 来源期刊: 导航与控制
• 学科: 航空航天
• 关键词: 自动导引车 驱动结构 运动建模 轨迹仿真
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 系统与应用
• 页码范围: 17-22
• 页数: 6页
• 分类号: V242.4
• 字数: 2733字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5558.2017.01.004

摘要

为了解决目前差速驱动车体在行进过程的跑偏问题,文章提出了将现有的差速驱动装置更换为舵轮驱动的同时,在运动控制方面引入模糊控制算法.在AGV运动规律的基础上,以法向位置误差和方位角误差为输入,舵轮转角为输出,建立了双输入单输出模糊控制系统.通过实验的分析和比较,确定了模糊控制器中的各个参数,并且利用自制的小车进行了相关的运动学实验,验证了控制系统以及所建立模型的正确性,为进一步研究激光导引AGV小车打下了理论和实验基础.实验结果表明,AGV控制系统运行平稳,性能良好,最大行使速度可达40m/min,导航精度可达±10mm,停车精度可达±5mm,能够连续工作24h,能够满足实际生产需要.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	暴海宁		4	24	3.0	4.0
2	黎原		3	11	2.0	3.0
3	冯艳丽		6	39	4.0	6.0
4	尚俊云		4	17	2.0	4.0