四足机器人对角小跑步态控制策略分析

• 作者: 贾光辉 雷静桃
• 来源期刊: 上海大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 四足机器人 对角小跑步态 中枢模式发生器 振荡波
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 882-892
• 页数: 11页
• 分类号: TP242
• 字数: 4496字
• 语种: 中文
• DOI: 10.12066/j.issn.1007-2861.1800

摘要

基于动力学模型的四足机器人运动控制,难以实现适应非结构化环境的稳定步行.开展了基于中枢模式发生器控制策略的四足机器人对角小跑步态仿真分析与实验研究.采用正弦函数规划了四足机器人的足端期望轨迹,采用D-H坐标法进行四足机器人腿摆动相和支撑相的运动学分析,由运动学逆解获得四足机器人足端期望轨迹和关节角位移间的关系.设计了中枢模式发生器的神经振荡器控制器,建立由兴奋神经元和抑制神经元组成的振荡单元模型,输出振荡波控制四足机器人髋关节和膝关节.通过开展四足机器人对角小跑步态步行仿真和实验研究,验证了理论分析和控制方法的正确性,为提高四足机器人机动性奠定基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	雷静桃	上海大学机电工程与自动化学院	18	238	10.0	15.0
2	贾光辉	上海大学机电工程与自动化学院	1	4	1.0	1.0