基于STM32自平衡车系统设计

• 作者: 王世峰
• 来源期刊: 北京信息科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 自平衡 姿态检测 PID算法 STM32F103ZET6 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 页码范围: 74-78
• 页数: 5页
• 分类号: TP211
• 字数: 1736字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16508/j.cnki.11-5866/n.2017.06.016

摘要

针对两轮自平衡车的多变量、非线性、本质不稳定、高耦合的运动控制特点,提出了利用STM32控制两轮平衡车系统方案,通过相关控制算法来对其进行平衡控制.其主要由主控MCU模块、姿态测量模块、蓝牙通讯模块、直流电机模块和电源模块组成.姿态测量模块将测量的数据传送给主控MCU模块,通过卡尔曼滤波算法对采集的数据处理得到小车姿态信息,然后应用PID算法进行处理,将处理的控制命令发送给直流电机的驱动模块,驱动模块直接控制直流电机的转速,产生向前或向后的加速度,来达到小车的自平衡.实验证明其工作性能良好,实现了其设计目标.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王世峰	北京信息科技大学自动化学院	12	20	3.0	4.0