基于IGA算法的FastSLAM算法研究

• 作者: 刘坤坤
• 来源期刊: 软件导刊
• 学科: 工学
• 关键词: SLAM FastSLAM IGA遗传算法粒子滤波 粒子退化 粒子早熟
• 年，卷（期）: 2017,（9）
• 所属期刊栏目: 算法与语言
• 页码范围: 55-60
• 页数: 6页
• 分类号: TP312
• 字数: 4820字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11907/rjdk.172234

摘要

为了使自主移动机器人在SLAM(同步定位和地图创建)上更加准确,分析了粒子滤波器(Particle Filter,PF)的FastSlam算法在粒子退化和粒子早熟两方面的不足,提出了一种改进算法(IGA算法).该算法通过替代原有的重采样过程,改善了粒子多样性,提高了预测精度.在粒子早熟方面采用模拟退火思想对遗传算子进行改进,避免了遗传算法中的遗传算子易陷入局部最优解产生"早熟"现象问题.仿真结果表明,IG A算法使粒子保持的多样性更加持久,算法精度持续时间更长.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘坤坤	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	2	3	1.0	1.0