一种小型无人机的 FastSLAM 算法

• 作者: 丁臻极 丛楚滢 李志宇 王从庆
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 同步定位与地图构建 小型无人机 三维 FastSLAM 算法 扩展卡尔曼滤波器
• 年，卷（期）: 2015,（z1）
• 所属期刊栏目: 机器学习、算法与系统仿真
• 页码范围: 420-423,427
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.15S1100

摘要

为解决未知环境中小型无人机自主飞行问题，将 SLAM 算法从地面机器人的二维环境扩展到小型无人机的三维环境。首先，建立了小型无人机的 SLAM 算法数学模型，得到其非线性状态方程；然后，将小型无人机的 SLAM 问题分解成路径估计与环境地标估计两部分，分别采用粒子滤波器和扩展卡尔曼滤波器进行估计，提出了一种小型无人机的 FastSLAM 算法；最后，分别采用扩展卡尔曼滤波和 FastSLAM 算法进行仿真实验，仿真结果表明 FastSLAM 算法具有更好的定位精度。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王从庆	南京航空航天大学自动化学院	92	556	10.0	20.0
2	李志宇	南京航空航天大学自动化学院	32	179	8.0	11.0
3	丛楚滢	南京航空航天大学自动化学院	2	11	2.0	2.0
4	丁臻极	南京航空航天大学自动化学院	2	11	2.0	2.0