乒乓球捡放机械臂结构设计和优化

• 作者: 孟娜 胡俊
• 来源期刊: 山东理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 乒乓球捡放 机械臂 结构优化 控制系统
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 页码范围: 42-45,50
• 页数: 5页
• 分类号: TP27
• 字数: 1924字
• 语种: 中文

摘要

针对已捡放到球篮中的乒乓球如何进一步投入回收箱的问题,对乒乓球捡放机械臂进行了结构设计和优化.确定了机械臂结构形式,根据回收箱的大小分析了机械臂的运动空间,利用罚函数法和可变多面体搜索法实现了机械臂的结构优化,并采用MATLAB优化工具箱确定了最终尺寸.最后,采用铝合金材料制造了机械臂,将其安装在乒乓球捡放机器人样机上,并进行了20次乒乓球捡放实验.统计结果表明,机械臂的运动空间能够满足设计要求,可以实现乒乓球的准确投放.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟娜	山东理工大学体育学院	8	41	2.0	6.0
2	胡俊	山东理工大学机械工程学院	3	2	1.0	1.0