基于Kalman滤波的力矩电机直驱转台系统数字滑模控制

• 作者: 刘建林 施大发 罗德荣
• 来源期刊: 中南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 力矩电机 直驱转台 数字滑模 Kalman滤波器
• 年，卷（期）: 2017,（9）
• 所属期刊栏目: 机械工程? 控制科学与工程
• 页码范围: 2370-2375
• 页数: 6页
• 分类号: TM301.2
• 字数: 3356字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11817/j.issn.1672-7207.2017.09.016

摘要

针对含有测量噪声和过程噪声的力矩电机直驱转台伺服系统,提出一种基于卡尔曼滤波器的数字滑模控制策略.首先,考虑到现有控制多采用计算机进行离散数字控制,首先将力矩电机伺服系统的数学模型进行数字离散化;其次,对离散化系统设计基于指数趋近率的软切换滑模控制器;最后,将设计的滑模控制器信号和带噪声的输出通过 Kalman 滤波器,得到系统最终输出信号.仿真实验结果表明:所设计的控制器对系统的噪声具有很强的鲁棒性和跟踪性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗德荣	湖南大学电气与信息工程学院	93	540	13.0	20.0
2	施大发	湖南机电职业技术学院电气工程学院	42	190	8.0	11.0
3	刘建林	湖南大学电气与信息工程学院	8	22	3.0	4.0