基于改进ICP算法的室内环境三维地图创建研究

• 作者: 张彦铎 李迅 袁博
• 来源期刊: 华中师范大学学报（自然科学版）
• 学科: 地球科学
• 关键词: 离散选取机制 改进特征点ICP算法 RANSAC g2o 关键帧
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 页码范围: 264-272
• 页数: 9页
• 分类号: P283.49
• 字数: 6861字
• 语种: 中文

摘要

提出一种基于离散选取机制的改进特征点ICP算法,并设计了基于该算法的三维地图创建方法.该方法分为3个阶段,首先提取并匹配相机运动过程中采集的RGB彩色图像中的SURF特征点;然后结合RANSAC算法进行初始配准,优化特征点集初始位姿、去除误匹配,并结合基于离散选取机制的特征点ICP算法进行精确配准;最后利用g2o图优化算法结合关键帧实现对相机运动轨迹的优化,减少累计误差,并将相机采集到的点云数据根据相机当前位姿构建三维点云地图.经过在5个公开数据集环境下进行实验对比,证明本方法的可行性和有效性,在相机运动长度为15.989 m的情况下误差仅为0.059m,且能够准确地创建实验环境的三维地图.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张彦铎	武汉工程大学计算机科学与工程学院	43	206	7.0	11.0
5	李迅	武汉工程大学计算机科学与工程学院	6	19	3.0	4.0
9	袁博	武汉工程大学计算机科学与工程学院	2	12	2.0	2.0