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摘要:
提出一种基于离散选取机制的改进特征点ICP算法,并设计了基于该算法的三维地图创建方法.该方法分为3个阶段,首先提取并匹配相机运动过程中采集的RGB彩色图像中的SURF特征点;然后结合RANSAC算法进行初始配准,优化特征点集初始位姿、去除误匹配,并结合基于离散选取机制的特征点ICP算法进行精确配准;最后利用g2o图优化算法结合关键帧实现对相机运动轨迹的优化,减少累计误差,并将相机采集到的点云数据根据相机当前位姿构建三维点云地图.经过在5个公开数据集环境下进行实验对比,证明本方法的可行性和有效性,在相机运动长度为15.989 m的情况下误差仅为0.059m,且能够准确地创建实验环境的三维地图.
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文献信息
篇名 基于改进ICP算法的室内环境三维地图创建研究
来源期刊 华中师范大学学报(自然科学版) 学科 地球科学
关键词 离散选取机制 改进特征点ICP算法 RANSAC g2o 关键帧
年,卷(期) 2017,(2) 所属期刊栏目
研究方向 页码范围 264-272
页数 9页 分类号 P283.49
字数 6861字 语种 中文
DOI
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 张彦铎 武汉工程大学计算机科学与工程学院 43 206 7.0 11.0
5 李迅 武汉工程大学计算机科学与工程学院 6 19 3.0 4.0
9 袁博 武汉工程大学计算机科学与工程学院 2 12 2.0 2.0
传播情况
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引文网络
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研究主题发展历程
节点文献
离散选取机制
改进特征点ICP算法
RANSAC
g2o
关键帧
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
华中师范大学学报(自然科学版)
双月刊
1000-1190
42-1178/N
大16开
武汉市武昌桂子山
38-39
1955
chi
出版文献量(篇)
3391
总下载数(次)
5
总被引数(次)
18993
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