一种时延多智能体系统的分布式编队

• 作者: 何潇 周东华 秦利国
• 来源期刊: 山东大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 编队系统 分布式控制 时延 频域分析 Nyquist 稳定性判据 传递函数
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 页码范围: 79-88
• 页数: 10页
• 分类号: TP277
• 语种: 中文
• DOI: 10.6040/j.issn.1672-3961.0.2017.255

摘要

针对具有定常时延的二阶积分器多智能体系统,提出一种不依赖时延的分布式编队控制律.通过引入编队误差的积分信息,设计一种新的分布式比例积分微分控制律.和当前的编队控制律相比,分布式比例积分微分控制律具有对部分恒偏差故障鲁棒的特性.利用Nyquist 稳定性判据,通过分析系统开环传递函数的幅相曲线特性,给出独立于时延的编队控制律存在的充要条件.仿真结果验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周东华	清华大学自动化系	152	2966	27.0	50.0
3	何潇	清华大学自动化系	19	69	5.0	7.0
6	秦利国	清华大学自动化系	2	9	2.0	2.0