基于几何逼近法的斜尖柔性穿刺针运动学研究

• 作者: 徐飞 李强 白辉全 雷勇 高德东
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人辅助针穿刺 柔性穿刺针 运动学 几何逼近法 路径规划
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 自动化技术、控制技术
• 页码范围: 706-713,751
• 页数: 9页
• 分类号: TP242|TH703
• 字数: 4115字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2017.04.010

摘要

为了使得斜尖柔性穿刺针能够精确刺中目标靶点,建立斜尖柔性穿刺针的正逆向运动学模型.大量实验研究表明,柔性穿刺针在穿刺过程中,弯曲曲率近似常量沿着由固定半径的圆弧组成的路径进针.基于柔性穿刺针这种特性,利用D-H(Denavit-Hartenberg)参数法建立柔性穿刺针正向运动学模型;利用D-H参数法以及几何逼近法,基于针尖相对靶点的可达性条件,建立柔性穿刺针逆向运动学模型;通过仿真实验验证了所建立的柔性穿刺针运动学模型,结果表明,采用提供的运动学模型能够准确求出从进针点到靶点的所有路径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高德东	青海大学机械工程学院	39	205	8.0	13.0
3	白辉全	青海大学机械工程学院	3	11	2.0	3.0
6	李强	青海大学机械工程学院	3	10	2.0	3.0
7	徐飞	青海大学机械工程学院	2	3	1.0	1.0
8	雷勇	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	3	11	3.0	3.0