基于三次螺旋线的无人车路径计算与仿真

• 作者: 余卓平 李奕姗 李运生 熊璐
• 来源期刊: 佳木斯大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 无人车 路径计算 三次螺旋线 梯度下降法
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 页码范围: 351-355
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3676字
• 语种: 中文

摘要

对于无人车系统,路径计算需要生成一条连续光滑并且满足边界条件约束的曲线,为此本文提出了一种基于三次螺旋线的无人车路径计算方法.本文对车辆状态的路径计算部分和速度计算部分进行解耦,更加方便利用三次螺旋线计算相关状态变量.同时为了简化计算并提高数值稳定性,对三次螺旋线中的待定参数做等价变换.本文利用梯度下降法求待定系数,为了加速收敛,建立离线Lookup Table,并训练神经网络选取初始值.该计算方法可以得到光滑曲线,并且经过仿真试验证明,本文提出的方法满足车辆实时性和边界条件的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余卓平	同济大学汽车学院	233	4149	34.0	53.0
2	熊璐	同济大学汽车学院	112	1271	19.0	31.0
3	李奕姗	同济大学汽车学院	3	29	2.0	3.0
4	李运生	同济大学汽车学院	1	0	0.0	0.0