基于多曲率拟合模型的无人车路径规划研究

• 作者: 周亭亭 方彦军 王振宇
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 无人驾驶车辆 局部路径规划 三次曲率多项式 四重参数循环法
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 专题研究
• 页码范围: 1-5
• 分类号: TP23
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-9944.2012.03.001

摘要

针对无人驾驶车辆的局部路径规划问题,提出一种基于多次曲率拟合模型的路径规划算法.鉴于无人车辆需要生成无碰路径的特点,建立了由三次曲率多项式产生的候选路径集,采用四重参数循环法解决了三次曲率多项式参数计算的问题,进而能够根据评价函数从候选路径集中选择出当前环境下的最优路径.所提出的无人车局部路径规划算法经现场多个路口通过性实验证明了有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方彦军	武汉大学自动化系	228	1619	20.0	26.0
2	王振宇	武汉大学自动化系	14	100	7.0	9.0
3	周亭亭	武汉大学自动化系	3	16	3.0	3.0