基于改进A*算法的无人船完全遍历路径规划

• 作者: 吕霞付 李森浩 林政 程啟忠
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 无人船 路径规划 完全遍历 A*算法
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 工程应用
• 页码范围: 695-703
• 页数: 9页
• 分类号: U664.82|TP301.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.11993/j.issn.2096-3920.2019.06.014

摘要

针对无人船在复杂环境下完全遍历路径规划算法效率差、普适性低的问题,文中提出了一种基于改进A*算法的无人船完全遍历路径规划方法.首先通过地面站上位机电子地图界面发布任务区域,将该任务区域转换为栅格地图;然后通过内螺旋算法开始对栅格地图进行遍历;最后当无人船陷入死角时,通过改进A*算法搜索最优路径,逃逸死角继续遍历,直到完成所有可达区域的遍历.仿真结果表明,相比现有完全遍历的优化方法,该方法规划的路径步数从814步减少到784步,重复率从优化前的7.8％改善至3.98％,改善了性能指标,具有较好的应用前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吕霞付	重庆邮电大学工业互联网与网络化控制教育部重点实验室	68	278	9.0	12.0
2	程啟忠	重庆邮电大学工业互联网与网络化控制教育部重点实验室	2	0	0.0	0.0
3	林政	重庆邮电大学工业互联网与网络化控制教育部重点实验室	3	2	1.0	1.0
4	李森浩	重庆邮电大学工业互联网与网络化控制教育部重点实验室	1	0	0.0	0.0