基于适应度函数的无人船遗传算法航径规划

• 作者: 刘长吉 黄宴委
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 无人船 航径规划 遗传算法 贝塞尔曲线 适应度函数
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 151-155
• 页数: 5页
• 分类号: U664.82
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2020.05.033

摘要

遗传算法通过适应度函数选取最优的路径,采用了无人船转弯半径来改进适应度函数,实现无人船遗传算法航径规划;考虑到无人船机动性能对航迹平滑性的要求,在初始种群中利用贝塞尔曲线优化方法,将原有的折线路径优化成光滑的曲线路径;在适应度函数中添加曲率判断,以无人船最小转弯半径为约束条件,设置曲线路径的最大曲率,最后通过适应度函数筛选出符合约束条件的光滑路径;仿真结果表明,所提出的方法能获得符合无人船最小转弯半径约束的光滑路径,相比于平滑算法,该方法的曲率更小,收敛速度更快.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄宴委	福州大学电气工程与自动化学院	50	120	6.0	9.0
2	刘长吉	福州大学电气工程与自动化学院	1	0	0.0	0.0