基于蚁群算法的完全遍历路径规划研究

• 作者: 张赤斌 王兴松
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 移动机器人 完全遍历路径规划 蚁群算法 完全赋权连通矩阵
• 年，卷（期）: 2008,（16）
• 所属期刊栏目: 制造系统
• 页码范围: 1945-1949
• 页数: 5页
• 分类号: TP312
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2008.16.013

摘要

提出了一种局部区域遍历和全局运动规划相结合的完全遍历路径规划方法;针对基于Boustrophedon单元分解所得区域的特点,机器人可在局部区域内采用往复运动的方式实现遍历.该方法定义了遍历空间中子区域间综合连通距离,综合连通距离包括区域之间的连通关系、区域之间的最短距离、区域之间的障碍物情况等要素,整个遍历空间中的连通关系由一个完全赋权连通矩阵表示.采用蚁群算法对子空间遍历距离进行优化,得到了最短全局遍历顺序.最后以一个模拟环境为求解实例,证明了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张赤斌		35	182	7.0	12.0
2	王兴松		95	1171	18.0	27.0