面向多向3D打印的混联机构及其运动分析

• 作者: 丁锐 周辉 曹毅 秦友蕾
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 多向3D打印 混联机构 完全解耦 螺旋理论 运动学
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 505-511
• 页数: 7页
• 分类号: TH112
• 字数: 3496字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2017.05.001

摘要

为解决多向3D打印装备瓶颈问题,提出一种完全解耦五自由度混联机构作为3D打印的执行机构,该机构由并联模块3-CPa RR和串联模块RRo组成,其中并联模块由3条相同CPa RR支链构成,可实现空间的三维移动,串联模块RRo用于调整打印头姿态,改善3D打印过程中的台阶现象、干涉问题.基于约束螺旋理论,分析了3 CPa RR&RRo机构自由度,并通过ADAMS建模对其进行了验证.然后运用D-H法求得混联机构的运动学方程,对机构的位姿正解表达式求导,得到了机构的雅可比矩阵和末端速度方程,分析了机构在工作空间内的奇异性问题,通过对模型运动仿真,绘制出了机构末端输出速度曲线,验证了上述分析的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹毅	江南大学机械工程学院	90	370	10.0	14.0
5	周辉	江南大学机械工程学院	17	57	5.0	6.0
9	秦友蕾	江南大学机械工程学院	17	77	5.0	7.0
13	丁锐	江南大学机械工程学院	13	36	4.0	5.0