基于人工势场和NDT算法融合的三维重建方法

• 作者: 刘通 杨晶东 许金波 韩太军
• 来源期刊: 电子科技
• 学科: 工学
• 关键词: 人工势场 移动机器人 NDT 三维重建
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 协议·算法与仿真
• 页码范围: 37-41
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2213字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16180/j.cnki.issn1007-7820.2017.02.010

摘要

针对移动机器人自主导航过程实时准确进行三维重建问题,提出了一种基于人工势场法和三维NDT算法融合进行三维重建.移动机器人使用人工势场法实时规划行动路径,实时获取机器人初始变换矩阵.通过Kinect获取环境点云图,将三维NDT算法和初始变换矩阵进行融合完成对点云三维重建.实验结果表明,该算法相比较ICP和传统三维NDT算法具有更高的效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨晶东	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	35	136	7.0	9.0
2	许金波	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	3	5	2.0	2.0
3	韩太军	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	4	8	2.0	2.0
4	刘通	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	8	21	3.0	4.0