独立杆组参数矩阵的表达方法

• 作者: 刘若男 卢文娟 张一同 张立杰
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 杆组参数 混合参数 螺旋理论 衍生线运动参数
• 年，卷（期）: 2017,（17）
• 所属期刊栏目: 机械基础工程
• 页码范围: 2017-2023
• 页数: 7页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2017.17.001

摘要

并联机构中由于各杆组间的约束类型不同导致部分杆组参数向量中含有不独立的混合参数,使得对机构中输出构件自由度数目及性质、机构过约束判断的直观性变差.为构建仅含独立运动参数的杆组参数向量,分别就向量中非独立的"角运动参数"、"非衍生线运动参数"、"衍生线运动参数"展开讨论,基于螺旋理论,通过研究螺旋系的相关性,得到线性无关的基螺旋系,并等价到杆组参数矩阵中,建立独立杆组参数矩阵,最终提出参数垂直分量有效准则.结合该准则,基于GOM自由度新公式,对几种典型机构进行自由度分析,验证这些理论在独立杆组参数矩阵确定、机构自由度求解、输出构件自由度及运动性质分析、过约束判断等方面的应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张一同	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	28	89	5.0	8.0
2	张立杰	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	68	745	15.0	25.0
6	卢文娟	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	12	37	4.0	5.0
10	刘若男	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	2	1	1.0	1.0