基于多层映射模型的空间机械臂运动可靠性影响因素灵敏度分析

• 作者: 孙汉旭 张健 李彤 贾庆轩 陈钢
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 运动可靠性 空间机械臂 多层映射模型 灵敏度 响应面法
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 航天工程中机构可靠性及其动力学和系统控制基础研究
• 页码范围: 10-19
• 页数: 10页
• 分类号: TP242
• 字数: 7799字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2017.11.010

摘要

面向空间机械臂在轨操作任务的高可靠性需求,基于运动可靠性影响因素多层映射模型开展灵敏度分析,为空间机械臂任务规划和控制决策制定提供理论依据.综合考虑空间机械臂几何参数、控制变量和柔性因素对运动可靠性的影响,建立运动可靠性影响因素的多层映射模型,实现各因素耦合关系和对运动可靠性递推关系的表征;以此为基础,融入在轨任务约束构造极限状态函数,引入非线性响应面方法实现灵敏度的快速求解,在避免传统方法中多维积分连续偏导问题的同时满足了在轨实时应用需求.通过仿真试验,实现了对各类运动可靠性因素的灵敏度求解,验证了多层映射模型的准确性和非线性响应面方法对求解运动可靠性灵敏度的有效性,并对灵敏度在任务周期内的时变性进行了探讨.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙汉旭	北京邮电大学自动化学院	238	2284	21.0	35.0
2	贾庆轩	北京邮电大学自动化学院	188	1629	19.0	29.0
3	陈钢	北京邮电大学自动化学院	41	579	11.0	23.0
4	张健	北京邮电大学自动化学院	7	44	5.0	6.0